Im Mittelalter war dies einer der strategisch wichtigsten befestigten Orte im Umland von Fabriano. Seine Entstehung verdankt er wohl den Bewohnern des nahe gelegenen Attidium, die hier Zuflucht suchten…
Der frühere Name Coldemato oder Coldemati soll sich von einem gewissen Matius, einem Vertreter der gens Mattia Attidiate, ableiten, dem vermutlich dieses Land gehörte.
Erstmals erwähnt wurde Collamato in einer Urkunde aus dem Jahr 1170. 1199 wurde der Ort erneut erwähnt, als die Feudalherren Bartolo, der Sohn des Attone di Sacco, und dessen Bruder Pillaleone beschlossen, ihre Besitztümer innerhalb und außerhalb des Hofes der vor kurzem gegründeten Gemeinde Fabriano anzugliedern und sich einschließlich der ihnen unterstellten Familien zu Kastellanen zu machen.
Da der Ort ein Vorposten und eine Grenze zu den Territorien des von der Familie Ottoni unter den Städten Matelica-Tolentino-Montemilone-Cingoli Recanati-Civitanova-Montegranaro errichteten Bundes war, wird in dem Pergament ausdrücklich auf das Zugeständnis der Nutzung der Verteidigungsanlagen durch die Stadtarmee verwiesen; einen Monat später sollten drei weitere in Collamato ansässige Familien einen ähnlichen Unterwerfungsakt vollziehen.
Der Gegenschlag der Stadt Matelica ließ nicht lange auf sich warten: Besorgt über den wachsenden Einfluss Fabrianos, besetzte die Stadt Collamato mit eigenen Soldaten. Nach einigen Jahren der Spannungen und Überfälle wurde der Streit 1211 beigelegt, als sich die beiden Gemeinden zusammensetzten, um ihre Grenzen festzulegen. In der Zwischenzeit war die Siedlung wieder aufgebaut worden und deren Zugehörigkeit zu Fabriano sowohl vom Legat der Marken als auch von Kaiser Otto IV. anerkannt worden.
Im Jahr 1349 wurde Collamato zum Schauplatz der Kämpfe zwischen den verschiedenen Fraktionen der Stadt.Wie der Historiker Scevolini berichtet, besetzte der Anführer der Guelfen Amoroso Chiavelli die Stadt, um seinen Cousin, den ghibellinischen Alberghetto Chiavelli, zu stürzen. Der Gegner, der an einer anderen Front in Porcarella kämpfte, schlug jedoch so brutal zurück, dass die Burg in nur zwei Tagen mit 300 bewaffneten Männern zurückerobert und anschließend zerstört wurde, „wobei sehr viele Einwohner getötet wurden“.
Im Jahr 1390 kaufte Guido Chiavelli ein Grundstück „in podio in quo olim fuit castrum Collisamati“ (dt. „an dem Ort, an dem das Castrum Collisamati stand“). Der Wiederaufbau war also noch nicht erfolgt und fand wohl erst 1421 statt, als das Castrum, wie im Statut Chiavellesco vorgeschrieben, mit drei großen Verteidigungstürmen ausgestattet wurde, die 10 Fuß hoch waren und die wiederaufgebauten Mauern um 3 Fuß überragten
Im Jahr 1486 gab es 34 Haushalte mit insgesamt etwa 235 Einwohnern.Im 16. Jahrhundert war Collamato zusammen mit Cerreto eine der reichsten Burgen im Landkreis. Sie besaß eine Mühle, einen Ofen, einen Schlachthof und eine Bäckerei für den öffentlichen Gebrauch. Die Errichtung der zweiten Siedlung erfolgte in dieser Zeit.
Im Jahr 1570 wurde das Gemeindehaus gebaut, 1604 wurde die Fassade der Pfarrkirche restauriert und 1619 wurden die Plätze und die Innengassen gepflastert.
Gegen Ende des 17. Jahrhunderts stürzten zwei der drei Türme ein: der Nagni-Turm in der Nähe der Kirche von San Giustino und der Fantino-Turm, der von einem Blitz getroffen wurde.Zu dieser Zeit lebten hier etwa 550 Einwohner.
1826 wurde die dem Heiligen Paterniano geweihte Hauptkirche, die sich in einem sehr schlechten Zustand befand, von Grund auf wiederaufgebaut.Zu erwähnen sind auch die Kirche des Heiligen Giustino aus dem 13. Jahrhundert außerhalb der Stadtmauern, die zunächst als Krankenhaus und später bis 1887 als Friedhofskapelle genutzt wurde, sowie die Landkirche der Heiligen Anna, etwa 2 km vom Ort entfernt, in der ein Fresko der Schule von Fabriano aus dem Jahr 1481 erhalten ist, das die Heilige Anna, die Jungfrau und das Jesuskind zwischen den Heiligen Rocco und Sebastian abbildet.
Erwähnenswert sind auch die beiden Gravuren im Holztor der Burg: In einer davon soll eine Inschrift aus der Templerzeit zu erkennen sein. Aus drei Buchstaben ließe sich ein Monogramm zusammensetzen, das in seiner Gesamtheit gelesen die Aufschrift Ordo Militiae Templi ergeben würde. Dafür gibt es allerdings keine Belege: Ähnliche Symbole wurden von Kaufleuten zur Kennzeichnung von Waren und Gütern verwendet und zur Identifizierung des Eigentümers vor den Geschäftsläden angebracht oder eingraviert.
Von 1839 bis zur Einigung Italiens hatte Collamato den Status einer angegliederten Gemeinde und war, was die Verwaltung der Einnahmen und Ausgaben der Gemeinde anbetrifft, autonom.
Heute ist Collamato einer der wichtigsten Ortsteile des großen Gemeindegebiets von Fabriano.